伺服电机型号为1FT3044-5AZ21-9-Z ，编码器型号V23401-H2007-B402

此伺服电机编码器为旋转变压器，可以记录电机轴的位置信息，因此维修过程中需要有一个对位的过程，对位信息如下：

示波器波形图：

Input1为电机UV反电动式波形

Input2 为Sina的波形信息 

Z pulse 为圆周信息 

当电机维修好之后转动电机把信号连接在示波器上进行对位，慢慢转动电机转子，观察旋转变压器波形，当旋转变压器波形与转子反电动式波形过零位重合，然后将旋转变压器固定，再次转动电机转子，波形和上图波形一致为止，说明信号已对齐。