故障代码：F878 速度环错误
   当以下条件同时发生时，将出现速度环监控器：
   电流指令值处于峰值电流极限。
   指令加速度和实际速度的鉴比例志不同。
   实际速度>20rpm 或20mm/min。
   指令和实际加速度的鉴定（+/-）标志不同。
   错误原因及排除措施：
   1） 电机电缆连接不正确，检查电机电缆连接。
   2） 驱动控制器部分有故障，更换驱动控制器。
   3） 电机反馈有故障，更换电机。
   4） 速度回路参数化不正确，检查速度控制器，看其否在工作参数内。
   5） 换向偏置不正确，更换电机。